科学家已经分析了5000多个单手人类抓握和物体移交，试图帮助机器人更好地抓住物体。抓住一些东西，比如杯子或球，可能听起来像一个简单的技能，但大多数机器人发现它很棘手。
通过分析人们如何做到这一点，来自意大利Scuola Superiore Sant'Anna的Biorobotics研究所的Francesca Cini和昆士兰科技大学(QUT)澳大利亚机器人视觉中心的Valerio Ortenzi领导的研究人员绘制了人手放置以便抓取和移交物品，以及接收端人员的手部动作。
该研究发表在“ 科学机器人 ”杂志上，涉及各种形状的物体，如钢笔，螺丝刀，瓶子和玩具猴子。
人类使用无意识和直观的信号和动作直观地掌握和交换物体，例如留下可用于接收器的把手或空间，从而有助于顺利完成基本上是协作任务。
Ortenzi说：“移交是一个很好的例子，只需要进行少量调整，以最大限度地实现共同目标，即将物体从一个人安全地传递到另一个人。”
然而，迄今为止，尝试在机器人中复制该程序产生了不自然且通常不安全的结果。
选择正确的把握对机器人来说并不简单，因为选择取决于具体情况，并且可能有多种因素在起作用。
Cini和Ortenzi评估了5202种不同物体的抓取，涉及17对人来回传递。
传球者首先抓住桌子上的物体并对每个物体执行两个不同的任务，然后将它们交给接收器，接收器随后执行相同的两个任务。
研究人员发现，73%的移交过路人偏爱精确抓握，其中只使用尖端和手指的上半部分。
这些行为通常对人类无意识，因为它们是通过重复和常规学习的模式。“学习这种抓握和操纵过程对于机器人来说是微妙而难以捉摸的，”研究人员总结道。
